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Il territorio del comune di Lurago d'Erba fu frequentato fin da epoche remote. Nel Medioevo appartenne al Contado dell'Alto Milanese nell'ambito del Ducato di Milano; quest'area era caratterizzata dalla diffusa presenza di minuscole comunità agricole, amministrativamente separate, seppur dipendenti da feudatari o monasteri. 

Come in quasi tutta la Brianza rurale, anche Lurago non ha mai avuto un centro gravitazionale o una piazza come luogo di urbanità poiché la socialità si esprimeva nelle corti chiuse delle cascine. 

Ogni complesso rurale provvedeva autonomamente ai propri fabbisogni materiali e le sue poche decine di abitanti avevano un fortissimo senso di appartenenza. Alcune di queste antiche cascine pare abbiano avuto anche qualche funzione di difesa militare come lo scomparso castrum di Citerego (probabilmente presso l'attuale complesso di villa Caspani) e cascina Visconti (Camerlada). 

Le chiese di San Giovanni Evangelista, Santo Stefano e San Giorgio (ora alienata e sita presso l'omonima cascina) erano già esistenti almeno dal XIII secolo, insiemi ad altri edifici sacri minori, ora scomparsi. Tutto il territorio luraghese apparteneva all'antica Pieve di Incino. 

Nel 1751 Lurago comprendeva i cassinaggi di San Giorgio, la Casetta, la Cadè (ora in Comune di Lambrugo), Li Ronchi, Cabassa, Caregiola, Fornace, Monticello e Cavolta. Gli venne aggregata poi gran parte di Calpuno.

Nel 1753 al Comune di Colciago (che comprendeva Cascina Longura) vennero associate le comunità di Cascina Marzetta (attuale Curt di Puncia), Cascina Careggia, Cascina Visconti e una porzione territoriale di Calpuno. 

Il 1 Novembre 1883 gli antichi comuni di Colciago ed uniti e di Lurago si unirono formando territorialmente l'attuale Lurago d'Erba.